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相机与机器人的标定方法

相机与机器人的标定方法

计算旋转中心

相机不动,固定安装,相机从上往下看:

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A、畸变校准-可以用棋盘格校准

B、相机与机器人校准-可以9标定或者用带基准点的棋盘格标定;

C计算机器人的旋转中心-可以让机器人抓取一个产品,旋转3个点,通过三个点计算机器人的旋转中心,这三个点在弧线上的角度要大于120度,相太近的三个点计算出来的旋转中心误差较大;如果已知a点旋转到b点的角度r,且已知ab点,可以通过abr计算旋转中心

x0,y0旋转中心,(x1,y1)及(x2,y2)为工件在相机视野内旋转角度r的前后坐标

图片1.png

           d=√(x2-x1)* (x2-x1)+ (y2-y1)* (y2-y1)

   x0=cos(90-a/2)*(a-x1)-sin(90-a/2)*(b-y1)+x1

   y0=cos(90-a/2)*(b-y1)+sin(90-a/2)*(a-x1)+y1

   其中a=(1-R/d)*x1+(R/d)*x2,b=(1-R/d)*y1+(R/d)*y2

   注x+y+旋转为正角度,反之为负角度。 

D计算旋转后产品坐标,公式如下:

图片2.png

X0=cosa*x-x1-sina*y-y1+x1

Y0= cosa*y-y1+sina*x-x1+y1

其中,(x1,y1旋转中心,(x, y旋转前的点坐标,(x0,y0旋转后的点

 

这种方法使用与所有视觉与机器人配合的项目,这个方法可以节省节拍满足一次性拍照计算产品偏移量的要求。


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袁明静 14:39:03

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